朝鲜半岛自西周时期，相继出现了不同的政权，能够被历史记载下来有：箕子朝鲜、卫满朝鲜、汉四郡、高句丽、马韩、辰韩、牟韩、新罗、百济、高丽王朝、朝鲜王朝等这些国家。
其中箕子朝鲜、卫满朝鲜、汉四郡、高句丽的势力范围在朝鲜半岛北部，马韩、辰韩、牟韩、新罗、百济范围在朝鲜半岛南部，而高丽王朝、朝鲜王朝占领整个朝鲜半岛，其势力在鸭绿江以南。

历史上除汉四郡是直接受中国古代汉朝控制之外，其他时期都没有被中原王朝直接统治。不过自唐朝灭了高句丽之后，新罗跟唐朝闹掰，和唐朝瓜分了高句丽的地盘，新罗从此完全统治了朝鲜半岛地区，之后出现的高丽王朝、朝鲜王朝都对中原称臣，但其国王依旧拥有朝鲜半岛的生杀大权，虽然是附属国，除了例行一些礼节外，政权却是独立的。
针对这一点，一些韩网民却说：中国古代兵力太弱，不能直接出兵灭了朝鲜半岛政权，并收归成自己领土。还有一些韩网民吐槽：对中原王朝称臣，只是不想引发战火，为了治下的百姓才做出的牺牲等等。

商朝末期，商纣王的叔叔箕子因政见不合，带领5000余人出走，成为了继微子启后的一大反对派势力，其势力范围在现在的长白山一带。
早在周朝，朝鲜半岛就是中国领土，分封土地时是萁子的领地。西汉时，前109年汉武帝在那里设置玄菟、乐浪、真番、临屯四郡。东汉时迫于灭貊、马韩的压力，放弃了玄菟郡的全部和乐浪郡的一部分，辖境内缩。东汉末公孙氏占据乐浪郡，向南发展并设置了带方郡(治今朝鲜黄海北道沙里院之南)。公孙氏和后来的曹魏、西晋还基本上控制了今朝鲜北部北大峰山脉以东地区。不久，高句丽崛起，日益强大，到西晋末年完全占据了乐浪郡，同时南方的马韩政权也吞并了带方郡。

随着强横的唐朝建立，中国转而册封了新罗，并且灭掉了有威胁的高句丽和百济，唐帝国恢复了对半岛大部分地区的直接统治，新罗不开心了，在公元671年攻下了安东都护府，并且称霸全朝鲜。不过唐王朝此时正是强盛之时，要是说收复半岛也完全可以做到，不过唐王朝明显对半岛提不起兴趣，在《房玄龄传》中就可以窥见唐王朝对半岛的态度“彼高丽者，辟侧小丑，潜藏山海之间，得其人不足以彰圣化；弃其地不足以损天威。何至乎疲中国之人，倾府库之实。”可见在李唐眼中半岛就是一个累赘，关于出征高丽时“臣以为征之不如不征，灭之不如不灭。”于是最强横的李唐王朝放弃了半岛的统治权。
9世纪，农民起义，在朝鲜半岛上相继又建立了后百济和高丽王朝，史称后三国时代。926年，高丽统一朝鲜半岛。此后，高丽相继被契丹和女真人击败，成为了辽和金的属国。1280年，高丽被元朝所灭，成为元朝的一个省。

很多人在学历史的时候不免发出一个疑问，朝鲜半岛离中国的中央王朝那么近，中国又不是没有实力统一朝鲜半岛，为什么就没有把朝鲜半岛给打下来呢？
有人说朝鲜半岛资源匮乏，不值得中央王朝纳入版图，是的，朝鲜半岛在古代的确不像今天的韩国那么精致，但是也不是资源匮乏，朝鲜半岛的北部跟今天的辽东半岛的气候差不多，南部和今天山东半岛的气候差不多，你能说它资源匮乏吗？比朝鲜半岛气候更恶劣的新疆地区，早在汉代就已经设置西域都护府管辖了，清朝最终在1884年把新疆设为行省，但是朝鲜半岛在大部分历史时期是藩属国的地位。

那么到底是什么致使朝鲜一直没能被纳入中华版图呢？
其中一个原因还要从朱元璋说起。朱元璋赶走蒙古人后建立了明帝国，他结合自己对皇朝兴替的看法编撰了《皇明祖训》，希望通过对子孙的训戒来巩固朱家的王朝。其中很重要的一条就是列出了十五个不征之国，分别为朝鲜、日本、大琉球、小琉球、安南国、真腊国、暹罗国、占城国、苏门答腊国、西洋国、瓜哇国、湓亨国、白花国、三佛齐国、渤泥国。朱元璋的意图很明显，他认为明朝的疆域已经很大了，管理这么庞大的明朝都非常困难，而自己后世的子孙生长在深宫，才能肯定比不上自己，能守住江山就不错了（朱元璋好自恋啊）。朱元璋的这样想法在一定程度上是对的，当时明朝的人口和土地还远远没有达到饱和，还有大片的荒地可以耕种，假如明朝内部不出乱子，那么没有任何外敌可以灭亡明朝，最后明也是先亡于农民起义。在一个就是防止继位的皇帝以开疆扩土的名义劳民伤财，比如像隋炀帝那样来个三征高丽，花费巨大人力物力，可能大好的江山，就这样给作没了。
第二个原因便是对自身安全的考虑。明清统治者都认为这些藩属国都是一道道屏障，就像周朝的周天子一样，诸侯守在天子四周，保卫着天子。而朝鲜，越南这些国家正是在中国的四周。比如日本要攻中国，就是需要朝鲜这个跳板，所以要进攻中国，必须先拿下朝鲜。第三个是成本问题，那时没有火车，没有电报，假如占领这些国家，不但会受到本土人的激烈反抗，而且运送士兵的物资就需要花费亿巨，所以朝臣都主张策土司而封之，使其永镇我华夏四方。这个想法开始是对的，但是到了清朝后期就不适用了，清朝后期不扩张不开放的原因还是在于自认为天朝上国的思想，不愿意去开拓蛮夷之地。

已经征服过了，只不过哪边土地太贫瘠，要了没什么大用